Els seus orígens són relativament desconeguts. Alguns autors sostenen que era fill de Gonzalo de Sintra, l'escuder i navegant de l'Infant Don Enrique que va morir en 1444 en l'illa de Naar o [[Tider]]. Pedro de Sintra, que seria natural de [[Lagos]], hauria seguit al servici del príncip Enrique, explorant el llitoral africà, on finalment va acabar aplegant a Serra Leona i [[Libèria]] en 1461. | Els seus orígens són relativament desconeguts. Alguns autors sostenen que era fill de Gonzalo de Sintra, l'escuder i navegant de l'Infant Don Enrique que va morir en 1444 en l'illa de Naar o [[Tider]]. Pedro de Sintra, que seria natural de [[Lagos]], hauria seguit al servici del príncip Enrique, explorant el llitoral africà, on finalment va acabar aplegant a Serra Leona i [[Libèria]] en 1461. |