Mapage mòvil

El mapage mòvil consistix en l'integració de diferents métodos de captura de senyes, com poden ser càmares fotogràfiques, escáneres làser, Radar, Lidar..., per a conseguir un resultat per al qual seria necessari realisar la captura de les mateixes senyes el mateix número de voltes que diferents métodos vullgam utilisar. Els instruments utilisats per esta tècnica es veuen sobretot en aparats situats sobre coches, encara que també es pot situar sobre trens o qualsevol atre vehícul depenent l'us o finalitat del producte final.

Composició de l'instrumentació

Els aparats més utilisats es componen de:

• Sistema de posicionament global (GPS), proporciona la posició d'un punt dins del conjunt de tots els aparats.
• Sistema de Navegació Inercial (INS), medix les velocitats angulars i les acceleració, per a poder determinar la posició del sistema quan la senyal GPS es pert, també afig precisió a la determinació de la posició del sistema de posicionament global.
• Escàner làser, poden existir diferents configuracions sobre els làser: diferent número de escáneres, diferent orientació dels mateixos. Açò depén del tipo d'escàner que s'utilise i de que manera prenga les senyes; també depén del vehícul en el qual anirà l'aparat.
• Càmara fotogràfica, es poden utilisar cambres de diferents calitats, depenent, com anteriorment s'ha mencionat, de la calitat que es necessite per al resultat. Se solen utilisar cambres que permeten la creació de fotografies panoràmiques de 360°.
• Opcionalemente es poden utilisar instruments que medixquen la distància recorreguda en cas que la senyal GPS es perga, per a poder determinar el camí recorregut pel vehícul i poder obtindre una posició més ràpit una volta torne a rebre senyal GPS.

Geometria en la posició dels instruments

El sistema GPS únicament obté la posició del punt en el qual es troba l'antena, per lo tant cal tindre en conte les distància en els tres eixos de coordenades que existixen entre tots els instruments i el GPS. Açò és totalment necessari, ya que les senyes dels escàner làser deuen tindre el mateix sistema i orige de coordenades per a que els punts de cada escàner tinguen coherència entre ells i formen l'escena tal i com estava en el moment de la captura. Les fotografies també deuen estar georreferenciadas, per lo que és absolutament necessari conéixer estos desfasaments de coordenades; una de les funcions que es poden realisar gràcies a obtindre estos desfasaments és que es pot assignar un valor RGB(color) a cada punt de les senyes làser, per lo que a l'hora de visualisar el núvol de punts completa, obtenim un resultat molt visual, no únicament un núvol en grisos.