Robot Delta

Erro al crear miniatura:

robot Delta

El robot Delta és un tipo de robot paralel de tres graus de llibertat conformat per dos bases unides per tres cadenes cinemàtiques basades en l'us de paralelogramos. La base superior es troba fixa mentres la base inferior, a on s'ubica l'efector final, és mòvil i sempre està paralela a la base fixa. Per a la seua construcció es poden utilisar actuadors rotacionales o llineals segons l'aplicació per a la qual vullga usar-se.

Els robots Delta s'utilisen freqüentment per a aplicacions d'empaquetat, gràcies a les altes velocitats que alcança, i de manufactura com en impressores 3D.

Història

A partir de la década de 1980 es varen escomençar a propondre centenars de dissenys de nous robots paralels per a diferents aplicacions entre les que va destacar, a mitan de la década, el disseny del professor Reymond Clavellinera de l'École Polytechnique Fédérale de Lausanne en Suïssa, qui va idear un dels robots més exitosos dissenys per a l'indústria. Basat en l'us de paralelogramos i enfocat en aplicacions de pick and plau a alta velocitat.

Bibliografia

• Merlet, J. P. (2006). Parallel Robots Springer
• Merlet, J. P. (2007). Direct kinematics of parallel manipulators. Journal of Robotica, Vol. 25.
• Gallardo-Alvarado, J. (2016). Kinematic Analysis of Parallel Manipulators by Algebraic Screw Theory. Springer. ISBN 978-3-319-31124-1
• LING, Frederick F a Jorge ANGELES. “Fundamentals of Robotic Mechanical Systems: Theory, Methods and Algorithms.” Boston, USA: Springer, 2007. ISBN 9780387294124.